一种长航时飞机惯性导航误差补偿方法

标题：一种长航时飞机惯性导航误差补偿方法

摘要：本发明公开了一种长航时飞机惯性导航误差补偿方法。所述长航时飞机惯性导航误差补偿方法包括如下步骤：步骤一：针对机载惯导元件，首先零激励开机预设小时，记录其实际输出数据R1，环境磁场M1与温度T1，标定数据集L1为0n；步骤二：组织输入向量I＝[R1, M1, T1], 将其归一化，得到Inew；步骤三：设定W1，为系统输入量权值，W1应保证ΣW1＝1；步骤四：建立RNN网络，网络中间节点采用全连接，将In＝Inew*W1送入网络，采用梯度法进行训练，确定网络参数P；步骤五：按照网络参数P在惯导系统中配置网络，将机载传感器采集的环境磁场与环境温度、惯性敏感元件输出按照向量I组织并送入网络中，得到误差补偿后的惯性导航数据。本申请能够提高惯性制导系统的自补偿能力。

申请号：CN201711123351.1

申请日：2017/11/14

申请人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所

首项权利要求：1.一种长航时飞机惯性导航误差补偿方法，其特征在于，所述长航时飞机惯性导航误差补偿方法包括如下步骤：
步骤一：针对机载惯导元件，首先零激励开机预设小时，记录机载惯导元件实际输出数据R1，并同时记录环境磁场M1与温度T1，其标定数据集L1为0n；
步骤二：组织输入向量I＝[R1, M1, T1], 将其归一化，得到Inew；
步骤三：设定W1，W1＝[w1，w2，w3]为系统输入量权值，W1应保证ΣW1＝1；
步骤四：建立RNN网络，网络中间节点采用全连接，将In＝Inew*W1送入网络，采用梯度法进行训练，确定网络参数P；
步骤五：按照网络参数P在惯导系统中配置网络，将机载传感器采集的环境磁场与温度、机载惯导元件输出按照向量I组织并送入网络中，得到误差补偿后的惯性导航数据。

专利类型：发明申请