一种基于图像识别的空中受油控制方法

标题：一种基于图像识别的空中受油控制方法

摘要：一种基于图像识别的空中受油控制方法, 属于飞行控制技术领域，具体涉及基于图像识别的加受油控制方法。其特征在于，第一，图像经过视觉测量得到加油锥相对于受油机的位姿信息；第二，根据位姿信息进行解算，得到综合偏差信号：按照x、y、z三个通道分别进行设计；第三，根据综合偏差信号，得到控制指令信息。本发明通过图像识别技术、控制分配技术，可以大大提高空中加受油的对接成功率，减小有人机飞行员的操作负担，扩展了飞机的作战半径。

申请号：CN201410197137.0

申请日：2014/5/12

申请人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所

首项权利要求：1.一种基于图像识别的空中受油控制方法，其特征在于：
第一，图像经过视觉测量得到加油锥相对于受油机的位姿信息；
第二，根据位姿信息进行解算，得到综合偏差信号：按照x、y、z三个通道分别进行设计；
第三，根据综合偏差信号，得到控制指令信息：
控制器利用上述的综合偏差对受油机的运动进行调节，采用PI控制器，对应的控制律如下式所示：

专利类型：发明申请