一种无人直升机高精度位置保持控制方法

标题：一种无人直升机高精度位置保持控制方法

摘要：一种无人直升机高精度位置保持控制方法, 属于无人直升机飞行控制技术领域，其特征在于，包括如下步骤：根据位置偏差，当位置偏差超过门限值X1时，采用人工遥调方式；当位置偏差在门限值X1和X2之间时，采用自动配平方式；当位置偏差小于门限值X2时，采用高精度位置反馈控制方式；通过自动配平可将位置偏差控制在X2范围内，采用基于非线性PID控制器反馈控制方法，给出了位置控制律。本发明对稳定风场和紊流场具有较强的适应能力，本发明给出的位置控制律，在位置偏差进入一定区域后，随着偏差的降低，控制增益提高，保证控制精度，同时相角超前增大，弥补因增益提高导致的相角裕度损失，保证稳定性。

申请号：CN201410425024.1

申请日：2014/8/26

申请人：中国直升机设计研究所

首项权利要求：1.一种无人直升机高精度位置保持控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
第一，根据位置偏差，当位置偏差超过门限值X1时，采用人工遥调方式；
第二，当位置偏差在门限值X1和X2之间时，采用自动配平方式；
第三，当位置偏差小于门限值X2时，采用高精度位置反馈控制方式；
通过自动配平可将位置偏差控制在X2范围内，采用基于非线性PID控制器反馈控制方法，位置控制律为：

专利类型：发明申请