一种基于输出重定义的柔性机械臂复合控制方法

标题：一种基于输出重定义的柔性机械臂复合控制方法

摘要：本发明公开了一种基于输出重定义的柔性机械臂复合控制方法，是一种基于输出重定义与复合学习、扰动观测相结合的柔性机械臂控制策略，属于机器人控制领域，用于解决现有柔性机械臂在外界干扰以及内部未知信息影响下关节角无法高精度控制的问题。本发明采用输出重定义处理系统动力学方程，使得系统零动态稳定；设计扰动观测器处理由于外界干扰、关节摩擦等带来的扰动项；设计复合学习控制算法，构造系统建模误差，进一步结合RBF神经网络设计包含建模误差的自适应更新律；扰动观测与复合学习相互作用，实现了对系统不确定信息更为全面的估计，适用于工程高精度控制。

申请号：CN201810123136.X

申请日：2018/2/7

申请人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所

首项权利要求：1.一种基于输出重定义的柔性机械臂复合控制方法，所述机械臂包括若干连杆，其特征在于，所述方法包括：
步骤一、建立所述柔性机械臂动力学模型；
步骤二、输出重定义动力学方程，使系统零动态稳定，进一步得到输入输出子系统及内动态子系统；
步骤三、对所述输入输出子系统，设计结合复合学习方法与扰动观测方法的控制策略，获得所述输入输出子系统输入u
ex
，对所述内动态子系统，设计状态反馈控制方法，获得所述内动态子系统输入u
in
；
步骤四、确定控制器总输入u＝u
ex
+u
in
，并将所述控制器总输入代入至步骤一中的动力学模型中，以控制系统关节角度，同时实现弹性模态镇定。

专利类型：发明申请