一种基于双目视觉的载机目标跟踪方法

标题：一种基于双目视觉的载机目标跟踪方法

摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的载机目标跟踪方法。所述基于双目视觉的载机目标跟踪方法包括如下步骤：步骤1：在载机平台的最大宽度处布置双目光学系统，调整焦距，保证目标在双目光学系统的交叠范围内，所述双目光学系统包括两路采集图像，两路采集图像分别设置为L1, L2；步骤2：通过SIFT方法对两路采集的图像进行匹配，并对匹配结构进行筛选，获取筛选后的特征点，通过特征点计算两路图像的视差；将视差换算成深度信息；将获得的深度信息添加至原图像，从而获得带有深度信息的光学图像；步骤5：训练CNN网络；步骤6：用训练后的CNN网络对带有深度信息的光学图像进行识别，从而获得目标的识别结果。本申请相对激光雷达具有体积质量小的优点。

申请号：CN201711123360.0

申请日：2017/11/14

申请人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所

首项权利要求：1.一种基于双目视觉的载机目标跟踪方法，其特征在于，所述基于双目视觉的载机目标跟踪方法包括如下步骤：
步骤1：在载机平台的最大宽度处布置双目光学系统，调整焦距，保证目标在双目光学系统的交叠范围内，所述双目光学系统包括两路采集图像，两路采集图像分别设置为L1, L2；
步骤2：通过SIFT方法对两路采集的图像进行匹配，并对匹配结构进行筛选，获取筛选后的特征点，通过特征点计算两路图像的视差；将视差换算成深度信息；将获得的深度信息添加至原图像中的一个，从而获得带有深度信息的光学图像；
步骤5：训练CNN网络；
步骤6：用训练后的CNN网络对带有深度信息的光学图像进行识别，从而获得目标的识别结果。

专利类型：发明申请